言，考官如要问他问题，就要越过抽签号直接点名让他回答，这样做显然有故意刁难之嫌。

但这一补充就不一样了，是符合规则的问话了……

陆策说：“提高驱动系统的扭矩，是个系统工程……”

话刚出口，鞠伟芬院*士就截住了话题，“请这位同学回答如下两个问题：第一，请你谈谈液压作动器与执行机构的异同；第二，请你谈谈驱动系统中信号反馈问题。”

陆策一听，恨不得抽自己一大嘴巴子，我补充个P啊。直觉告诉他，自己被盯上了……

到底问题出在哪个环节，他不知道，但肯定出问题了……

……

这个问题十分刁钻。

在机器人的感知、控制、驱动、传动、执行五大系统中，液压作动器属于驱动系统中的一种（还有几种是电动、气动、混合驱动），

液压作动器与执行机构不是一个层面的东西，有点像叔叔与侄子，不是一辈的但又有联系……

而第二个问题更符合自动化控制研究方向，可他报考的是机器人系统设计与集成研究方向。

……

11个考生齐刷刷的把眼光聚焦在陆策身上，不解的、不平的、事不关己的、幸灾乐祸的都有，因为谁都没有把握回答得好……

宋时雨明显就是“黄鹤楼上看帆（翻）船”，他还微微挑起了眉稍……

陆策用了差不多一分钟，努力让自己平静下来，把节奏也慢下来，

“考官老师的第一个问题，我是这样想的……

液压作动器是利用液体的不可压缩性实现力量传递和控制的机械装置，

而执行机构是一种具有和人手臂相似的动作功能、可在空间抓放物体或执行其他操作的机械装置……

他们不是一个层面的东西……

他们的相同点是，两者都是执行控制系统的指令的、是直接输出动力和传递动力、完成外部动作的机构，是……”

“两者的区别在于：液压作动器是直接输出动力的具体机构……

执行机构是执行控制指令的系统，还包括信号接受与反馈机构等……”

……

陆策还没有说完，提问老师又截断了，“请这位同学接着回答第二个问题。”

……

为何又不让我回答完呢？看来这才是重点，前面的也就听一下……

陆策脑中电光火石般闪出至少5-6篇关于驱动系统、执行机构、控制信息……的论文，有的是关于机器人的，有的是关于飞行器的……

但自己从来没有综合到一起，你叫我在这几分钟内如何综合得起来？

……

他妈的，这就是自己浅尝辄止、不求甚解的大害啊，是博杂不精的大害啊……

他努力把能够回想起来的知识串起来，

“从感受系统分，驱动系统的信号反馈机制至少有两种形式。

一是外部感知，通过感知系统对运动部件进行测量、计算，并用相关的数学模型检测指令值与实测值之间的差距，形成反馈信号，再反馈到控制系统。

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二是内置感知，在作动机构内置微型的距离、角度等感知零件，测出相关数据，通过数学建模，将实测数据与模型仿真曲线对比,并形成反馈信号……

如果将来科技水平发展了，甚至可以把一些微感知部件、处理芯片等整合起来，整体集成到驱动系统内部，实行一体化控制……”

……

微感知部件、处理芯片……

这在当时的世界只有极少数人提出……

就是现在，把多个芯片或不